Prometheus：阿木实验室开源的自主无人机软件平台，让智能飞行研发更简单
在无人机开发领域，从零搭建一套自主飞行系统是一件极其复杂的事：飞控固件、定位算法、路径规划、目标检测……每个模块都够一个团队干半年。
Prometheus（普罗米修斯）是阿木实验室（Amov Lab）开源维护的自主无人机软件平台，基于 ROS 和 PX4 开源飞控固件，为开发者提供了一套成熟、可用、模块化的机载电脑端软件系统。
一、项目概览
GitHub: https://github.com/amov-lab/Prometheus
维护方: 阿木实验室（Amov Lab）
定位: 基于 ROS + PX4 的自主无人机软件平台
适用: 科研、竞赛、工业巡检场景
二、核心功能
全套自主飞行解决方案
Prometheus 不是单一功能包，而是一个完整的生态系统：集成了建图、定位、路径规划、控制、目标检测等核心模块，一条命令完成从仿真到真机的部署。
多机编队与室内避障
支持多无人机协同编队飞行，支持室内环境自主避障，适用于集群表演、协同搜索等场景。
仿真到真机无缝迁移
仿真代码与真机代码高度统一，在 Gazebo 仿真环境中验证通过的算法，直接部署到真实无人机上，无需重写。
专属地面站
阿木实验室为 Prometheus 开发了专属 Qt 地面站，支持一键起飞、飞行模式切换、实时状态监控。不需要记复杂的命令行，点点鼠标就能操控。
三、技术架构
PX4 飞控固件（底层飞行控制）
↑
ROS（机器人操作系统，核心通信框架）
↑
Prometheus 模块层
├── 定位模块：VIO / 激光SLAM
├── 规划模块：全局路径规划 / 局部轨迹规划
├── 控制模块：MPC / PID
└── 感知模块：目标检测 / 语义分割
四、快速上手
# 克隆项目
git clone https://github.com/amov-lab/Prometheus.git
cd Prometheus
# 安装依赖（参考官方文档）
./install_dependency.sh
# 启动仿真
roslaunch prometheus_simulations simulation.launch
# 启动地面站
rosrun prometheus_control ground_station.launch
五、适用场景
- 科研院校无人机算法研究
- 无人机竞赛（阿木实验室相关赛事）
- 工业巡检（电力巡线、园区安防）
- 多机协同任务开发
六、总结
Prometheus 把无人机自主飞行的研发门槛大幅拉低——开发者不需要从零搭建每个模块，直接在它的框架上开发自己的算法。ROS+PX4的组合是业内最主流的技术栈选择，文档和社区支持也比较完善。
相关链接:
- GitHub: https://github.com/amov-lab/Prometheus
- 阿木实验室官网: https://www.amovlab.com